Bussola e IMU: l’importanza della calibrazione

Bussola e IMU: l’importanza della calibrazione

Cos’è l’IMU

IMU è l’acronimo di Inertial Measurement Unit, ovvero unità di misurazione inerziale.

E’ a tutti gli effetti il cuore pulsante del vostro drone, perchè è in grado di caiprne i movimenti, sia lineari (movimenti di traslazione e verticali), sia rotazionali (beccheggio, imbardata e rollio)



L’unità inerziale viene utilizzata dal computer di bordo (detto anche Flight Controller) per correggere i movimenti indesiderati del drone e mantenerlo stabile. Serve anche a controllare l’inclinazione massima per evitare che ci si trovi ad affrontare una picchiata o un ribaltamento durante una manovra azzardata.

Per chi vuole effettuare riprese, è essenziale che il drone sia estremamente stabile e facile da controllare: la stabilità è compito dell’IMU.

In caso l’IMU non sia calibrata correttamente, il flight controller  riceverà dati errati relativi all’assetto del drone rendendo il pilotaggio più difficile.

Un esempio? Se l’IMU restituisce i valori di ‘drone livellato’ mentre questo  è inclinato di un grado a sinistra, il computer di bordo regolerà i motori per mantenere il drone inclinato di un grado a sinistra, pensando che sia livellato. Questo quindi traslerà a sinistra e l’unica soluzione possibile per fermarlo è quella di intervenire sui comandi.

Se siete alle prime esperienze, la cosa potrebbe essere frustrante…

Non scriverò un’ulteriore tutorial su come calibrare la IMU, ci sono decine di ottime pagine e video che spiegano come fare; sottolineo solo tre accortezze da usare durante la calibrazione:

  • il drone deve essere su un piano perfettamente orizzontale
  • il drone non dev’essere mosso fino alla fine dell’operazione
  • il drone dev’essere più freddo possibile, la calibrazione di una IMU calda può portare a parametri errati

Guarda lo Showreel di Droneleye


La Bussola

Spesso l’importanza della bussola nella navigazione del drone è sottovalutata.

L’app di controllo mostra l’orientamento del drone rispetto al pilota tramite un piccolo quadrante, solitamente alcuni cerchi concentrici con all’interno un triangolo acuto, dove la punta indica la prua.

Conoscere l’orientamento del drone è essenziale, in particolare quando il è distante e a vista risulta difficile o impossibile capire in che direzione sia rivolto.

Sicuramente l’immagine della telecamera può essere di aiuto, ma a volte risulta fuorviante.

Se nel volo manuale la bussola è importante, nel volo automatico la bussola è assolutamente essenziale:  il computer di bordo la utilizza per il controllo dell’orientamento del drone.

E’ importante controllare che la bussola dia risultati coerenti prima di ogni volo; il test è immediato: ci si posiziona dietro il drone in modo da essere sulla linea che passa tra la prua e la poppa, e si controlla sull’app che la bussola sia allineata coerentemente: se scarta più di qualche grado, l’inizializzazione non è andata a buon fine.

Essendo la bussola sensibile ai campi magnetici o alle masse di metallo (come le tubazioni interrate, armature annegate nel cemento…) che interferiscono con il campo magnetico terrestre, provate a spostare il drone di qualche metro, per valutare se si ottengono letture corrette.

Se dopo un paio di riavvii la bussola continua a restiture valori incoerenti, va ricalibrata. Per il motivo indicato in precedenza, è importante calibrare la bussola in un’area aperta, lontano da case, elettrodotti o qualsiasi struttura possa contenere masse di metallo.



Cosa si rischia a volare con la bussola non calibrata?

In un volo manuale poco, dato che il drone segue i comandi impartiti dal radiocomando, ma ci si può trovare in seria difficoltà nel caso il drone sia distante.

Durante un volo automatico, ad esempio un RTH (Return To Home: rientro al punto di decollo), ipotizzando un errore di +90° sulla lettura della bussola, il computer di bordo orienterà il drone con un errore di +90° rispetto alla rotta di rientro; risultato? Drone perso o schiantato contro quache ostacolo.

In conclusione: come ricordarsi di controllare la corretta funzionalità dei sensori di bordo? Una soluzione può essere data dalle checklist.

Se l’articolo ti è piaciuto e ti è stato utile, lascia un commento qui sotto.

root

    Lascia un commento

    Questo modulo raccoglie nome e email per tenere traccia dei commenti postati sul sito. Per maggiori informazioni leggere l'informativa sulla privacy.Non inserire dati identificativi nel messaggio, quali nomi, email, numeri di telefono.Questo modulo è moderato, i commenti saranno pubblicati con le tempistiche del gestore del sito; una volta pubblicati, nome e email non saranno visibili sulla pagina.